机器人工程

出版时间：2001-1  出版社：东方科龙  作者：白井良明  页数：171  译者：王棣棠  
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内容概要

本书是“21世纪工程技术新型教程系列”之一。书中比较系统地介绍了机器人学的相关技术。主要论述机械手的运动与控制、机器人的感觉、机器人的移动和机构控制、图像识别、环境识别等机器人的通用基础技术，最后介绍了机器人的智能化问题。
本书内容既有广度又有深本书是“OHM大学理工系列”之一。书中比较系统地介绍了机器人学的相关技术。主要论述机器人构造、机器人控制、机器人感觉、机器人视觉、图像识别、环境识别、机器人规划及机器人职能化等多种机器人的通用基础技术。度，对必须掌握的基础技术，用最低限度的数学公式，举出具体例子加以说明，书中给出练习题，并附有简略题解，便于自学。
本书可供从事机器人研究和应用的工程技术人员学习，也可作为高等院核有关专业的教学参考书。

作者简介

白井良明，1969年东京大学研究生院工学研究专业博士毕业，1969年工学博士，现在大阪大学研究生院工学研究专业电子控制机械工学教授。

书籍目录

第1章 机器人学引论
1.1 什么是机器人
1.2 机器人的种类
1.3 机器人学有什么用处
1.4 怎样学习机器人学
第2章 机械手的运动
2.1 机械手运动的表示方法
2.2 手爪位置和关节变量的关系
2.3 雅可比矩阵
2.4 手爪力和关节驱动力的关系
2.5 机械手运动方程式的求解
练习题
第3章 机械手的控制
3.1 机器人系统的构成
3.2 传递函数和方框图
3.3 PID控制
3.4 机械手的位置控制
3.5 机械手的力控制
练习题
第4章 机器人的感觉
4.1 传感器的种类
4.2 触觉信息的获取
4.3 视觉信息的获取
4.4 距离信息的获取
练习题
第5章 环境识别
5.1 触觉信息的处理
5.2 基本的图像处理方法
5.3 2维图像的处理
5.4 3维图像的处理
练习题
第6章 移动和机构的控制
6.1 为什么要移动
6.2 移动环境及与其相适应的机器人机构学
6.3 移动的检测
6.4 引导和控制
6.5 多机器人控制
练习题
第7章 机器人的智能化
7.1 什么是机器人的智能化
7.2 机器人的路径规划
7.3 机器人的动作规划
7.4 作业顺序的规划
7.5 机器人学习
练习题
练习题简答
参考文献