机器人动力学与控制

出版时间：2004-1  出版社：蓝色畅想出版社  作者：霍伟 编  页数：207  字数：220000  
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内容概要

本教材以力学理论和控制理论的全面讲述为特色。教材的重点在于用严谨而系统的方式介绍机器人动力学与控制的基本概念和主要结果。全面介绍了机器人建模与控制研究中所涉及的基本概念、算法和有代表性的结果，特别是控制方法的介绍更具全面性。全书共3章，分别是：机器人运动学，机器人动力学，机器人控制。    本书适用于“控制理论与控制工程”专业及“机械电子工程”、“机械制造及其自动化”等专业机器人控制研究方向的硕士研究生使用，也可作为从事有关研究的博士生和工程技术人员的参考书。

书籍目录

绪论第一章 机器人运动学?  1.1 刚体位置与指向的确定?  1.2 机器人杆件坐标系的建立?  1.3 运动学问题?  1.4 速度问题?  1.5 加速度问题?第二章 机器人动力学?  2.1 用Lagrange方程建立自由运动机器人的动力学方程?  2.2 用Newton?Euler方程建立自由运动机器人的动力学方程?  2.3 自由运动机器人的逆动力学算法?  2.4 自由运动机器人的正动力学算法?  2.5 机器人的最小惯性参数及其应用?  2.6 运动受限机器人模型及其它有关问题?第三章 机器人控制  3.1 概述?  3.2 独立的PD控制  3.3 具有重力补偿的PD控制?  3.4 计算力矩法?  3.5 解出加速度控制?  3.6 机器人的最优控制  3.7 非线性解耦及任置极点方法?  3.8 基于输入?输出稳定性理论设计的机器人控制器?  3.9 机器人的自适应控制?  3.10 机器人的变结构控制?  3.11 机器人的鲁棒控制?  3.12 运动受限机器人的位置-力混合控制?  3.13 多机器人的位置-力混合控制?习题?参考文献

用户评论 (总计2条)

•   不错，很好的一本书。
•   　　这本书算是很好的教材，但是对于想要从事相关研究的人来说这本书有几个硬伤：
  　　书中所主要讨论的方程是1967年的文章中的，已经很久了。在近几十年的时间里，这个领域发生了很大的进展，这本书已经落后了：
  　　1、链式串联机械臂虽然工业上还在用，但已经在向并联机器人发展了；
  　　2、这组方程只能对关节处只有一个自由度的系统，实际不是这样；
  　　3、对于链式系统这组方程非常好，但对于树形系统，虽然已经有了拓展（主要工作是我导师当年硕士论文里做的），但这就已经进入多体系统的范围了；
  　　4、所有的力只能是关节力，所以对机器人末端实际操作过程这一变拓扑过程无法描述，更不用说碰撞了；