仿人机器人

出版时间：2007-3  出版社：清华大学出版社  作者：梶田秀司  页数：227  
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内容概要

　　本书是国际上第一部系统介绍仿人机器人的专著。内容包括仿人机器人学的运动学、ZMP和动力学、双足步态规划、全身运动模式的生成和动力学仿真等，是对10多年来仿人机器人的研究成果的总结。本书图文并茂，深入浅出，内容丰富，对广大读者了解和掌握当今世界在仿人机器人上的最新发展和水平具有重要参考价值。

作者简介

作者：(日)梶田秀司

书籍目录

第1章　仿人机器人概论第2章　运动学　2.1　坐标变换　　2.1.1　世界坐标系　　2.1.2　局部坐标系和齐次变换　　2.1.3　局部坐标系之间的相对性　　2.1.4　齐次变换的链乘法则　2.2　转动特性　　2.2.1　滚动、俯仰和偏摆　　2.2.2　旋转矩阵的含义　　2.2.3　旋转矩阵的逆阵　　2.2.4　角速度矢量　　2.2.5　旋转矩阵的微分与角速度矢量　　2.2.6　角速度矢量的积分与矩阵指数之间的关系　　2.2.7　矩阵的对数　2.3　三维空间中的速度　　2.3.1　单个物体的速度和角速度　　2.3.2　两个物体的速度和角速度　2.4　机器人的数据结构和编程　　2.4.1　数据结构　　2.4.2　用递归方法编程　2.5　仿人机器人的运动学　　2.5.1　模型的建立　　　2.5.2　由关节角求连杆的位姿：正运动学　　2.5.3　由连杆的位姿求关节角：逆运动学　　2.5.4　逆运动学的数值解法　　2.5.5　雅可比　　2.5.6　关节速度、连杆的速度和角速度的计算　　2.5.7　奇异姿态　　2.5.8　附录：辅助函数第3章　ZMP和动力学　3.1 ZMP和地面反作用力　　3.1.1  ZMP概述　　3.1.2  二维分析　　3.1.3  三维分析　3.2　ZMP的测量　　　3.2.1　一般情况　　3.2.2　单脚ZMP　　3.2.3　考虑双足时的ZMP　3.3　仿人机器人的动力学　　　3.3.1　仿人机器人的运动和地面作用力　　3.3.2  动量　　3.3.3　角动量　　3.3.4　刚体的角动量和惯性张量　　3.3.5　机器人质心的计算　　3.3.6　机器人动量的计算　　3.3.7　机器人角动量的计算　3.4　基于机器人运动的ZMP计算　　3.4.1　ZMP的推导　　3.4.2　ZMP的近似计算　3.5　对ZMP的几点说明　　3.5.1　两种解释　　3.5.2　因质心加速度的影响ZMP可在支撑多边形之外吗　　3.5.3　ZMP的局限性　3.6　附录：凸集和凸包第4章　双足步行第5章　全身运动模式的生成第6章　动力学仿真参考文献索引

用户评论 (总计32条)

•   书中的知识点挺多，但解释的还算清楚，公式推导方面挺好，直观性解释方面一般，这就要求读者有一定的基础。
  书中对仿人机器人的发展情况作了不少总结，挺开阔眼界的。
•   总结了仿人机器人领域相关的技术方法，另外是真正的研究开发者在开发过程中相关技术的总结，另外也为我们的研究开拓了视野。
•   非常适合研究仿人机器人领域的人阅读。
•   国内仿人机器人必研究的书
•   如果你在弄Robocup3D或者其他的仿人机器人，这本书的却是一本让你白手起家的好书，小日本的机器人的确是很强，我们应该向他们学习。
•   深入浅出！必读的一本经典
  机器人研究起步必读
•   这本书谈不上浅，但是确实是难得的关于机器人数学建模的非常深入的书，对我的研究很有帮助。
•   深浅适度，适合机器人专业硕士及以上人士阅读。
•   这是我们老大让我们买的，搞3D机器人的看看挺有收获的，比较基础。
•   为了学习下肢机械运动规律买的书，朋友推荐的，据说很好
•   好书，但是书上内容较少
•   这边人手一本，看过了，说的挺不错
•   速度快 书还好
•   发货神速！！
•   经典，但是对初学者结构安装方面指导意义不大。理论经典。
•   实在想不到这么本小书竟然是经典著作啊！！！
•   很好的工具书，兴趣读物。
•   这本书看着包装挺简单的，有些小惊讶，刚接触机器人这个东西，感觉书内容不错，或许是因为我是初学者吧！不过学长推荐了。
•   翻译不错，数学物理很专业。需要高数和普物的基础。绝非逗小孩的科普书。很有趣。
•   书有点难啊
•   缺少彩图，感觉像复印的一样
•   暂时没发现什么缺点。挺好的。
•   翻译的还好，不过内容方面没有涉及核心技术，全是简单介绍，有点失望。
•   我一次性在这网上买了几十本书，其中包括总共分了三个包裹，送来的实际的包裹数量不一样，价格也不同。最受不了的是其中一本《机器人手册》的书，打折下来近三百元，拍的时候上面标的是精装版，比其他书店的价格贵二十元，我就特意打这个网上的电话问是不是精装封面是软皮本的，客服很确认的说是的。结果发过来却发现是硬封面的，软皮本的我在深圳的一家书店里见过，结果寄过来的还是硬皮的，打了几次客服电话还一直在解决中，今天反应的问题，今晚上再上网看的时候这个网上就把精装的标注去掉了，我真是无语了，幸亏我有录音。这样先把问题隐藏掉，再解决开始犯的错的处理问题的过程真是黑。看明天他们处理的说法。
•   非常好的一本书，里面提到了完整而全面的机器人动力学计算方法。如果你在做robocup的人型组，或者3D仿真组的话，一定要买一本。
•   他说很棒，学霸的世界，咱不懂
•   很喜欢呢，字数补丁。
•   书里面的颜色有两种，然后现在已经散架了，感觉就那样吧。。。。
•   买的时候认为是个200页的小册子，仅仅18块钱就买了。买回来发现很值的，这本书关于双足步态，全身运动模式的描述很棒，知识点也挺全的，只是写的有点简练，若没有机器人学的基础看懂还是有点难。
•   比较注重理论,实例比较少,如果有一个整体例子,详细的实验过程就更好了,
•   挺不错的书，不过以现在的水平看不懂，奇怪的符号太多了。。深奥呀
•   这是一本日本人写的关于仿人机器人的入门级书籍，还可以。